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Automatisierte Großbauteilmontage unter Fließbedingungen

Projektlaufzeit: 07/2015 - 09/2017 (2 Jahre)

Ziel des Projekts ist die Realisierung der Montage von Großbauteilen in Bewegung am Beispiel einer LKW-Fahrerkabine auf einem Förderband  durch messtechnisch gestützte Kompensation der bewegungsbedingten Positionsabweichung in einem indoor Globalen Referenz System (iGRS). An einem Demonstrator zur LKW-Windschutzscheibenmontage werden unter Fließbandbedingungen die Methoden zur Kompensation von dynamischen Montageabweichungen entwickelt und validiert.

Mit zwei Industrierobotern wird eine Frontscheibe gegriffen und anschließend an der Fahrerkabine montiert. Die Fahrerkabine befindet sich dabei auf einem Förderband und wird während der Montage kontinuierlich bewegt. Die Bewegung der Fahrerkabine und die Bewegungen der Roboter werden mit einem Messsystem aufgenommen und Abweichungen zur Sollbewegung ausgeregelt. Zur Identifikation der genauen Lage der Montageposition an der Fahrerkabine wird einmalig lokale Sensorik eingesetzt, mit der die einzelnen Montagemerkmale erfasst und zum GRS referenziert werden. Die aus der Zielsetzung sich ergebenden Aufgabenschwerpunkte sind im Einzelnen folgende:

•  Koordination von zwei kooperierenden Robotern mit einem bewegten Produkt (Fahrerkabine).

•  Synchronisation der Roboter- und Bauteilbewegungen über ein Globales Referenz System GRS. 

•  Kompensation der dynamischen und statischen Prozess- und Bauteilabweichungen durch messtechnisch gestützte Bahnanpassungen der Roboter. 

•  Wirtschaftlichkeits- und Technikfolgenabschätzung 

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